Belajar Scilab: menambahkan kontroler PID dalam untai G(s)

Isi materi ini ditujukan untuk berbagi ilmu pengetahuan kepada semua pengunjung blog ini.
Silakan digunakan untuk kepentingan proses pembelajaran untuk mencerdaskan bangsa ini dengan tidak lupa menyebutkan sumbernya.
Namun yang harus dihindari adalah: mengambil isi dengan mengakui sebagai haknya, mengambil isi untuk tujuan komersialisasi.
Semua tergantung kepada hati-nurani, jika terjadi saya berkewajiban mengingatkan para plagiator. Biasakan sesuatunya terlahir dari tangan anda, itu menunjukkan bahwa anda ada dan anda diberi hidayah sebagai ciptaanNya yang paling mulia untuk memberikan manfaat di dunia ini. Biasakanlah memberikan manfaat kepada orang lain, dan jangan membiasakan memanfaatkan orang lain.

Dalam posting ini, error telah diperbaiki dengan menambahkan penguatan dalam untai G(s), jadi sama dengan ditambahkan kontroler P. Namun dari unjuk kerja keluaran sistem masih terjadi osilasi dengan overshoot yang cukup besar sekitar 75%.

Disini akan dicoba untuk menambahkan kontroler PID didalam untai G(s). Berikut ini blok diagram dalam posting ini, digambarkan kembali:

Setelan Kd tetap dipertahankan sama dengan 2. Demikian juga nilai penguatan 3 tetap dipertahankan juga. Hanya ditambahkan Kontroler PID dalam untai G(s).

Dengan demikian sistemnya akan berubah menjadi:

Dengan menggunakan scilab dalam console, fungsi alih dan respon keluarannya dihitung untuk melihat paramater kestabilan.

-->clear all

-->t=0:0.01:1;

-->Kp=300;Ki=200;Kd=30;

-->PID=Kp+Ki/s+Kd*s
 PID  =

                    2
    200 + 300s + 30s
    ----------------
           s           

-->G=3/((s+1)^2+2*s)
 G  =

        3
    ---------
              2
    1 + 4s + s   

-->Gt=PID*G
 Gt  =

                    2
    600 + 900s + 90s
    ----------------
             2   3
       s + 4s + s      

-->TF=Gt/(1+Gt)
 TF  =

                      2
      600 + 900s + 90s
    --------------------
                    2   3
    600 + 901s + 94s + s   

-->RES_PID=csim('step',t,TF);

-->plot2d(t,RES_PID,style=3)

-->xgrid()

-->xtitle('Perbaikan respon dengan menambah kontroler PID dalam untai G(s) -
           Bambang Siswoyo - TEUB','detik','amplitudo');

-->legend('Kp = 300 - Ki = 200 - Kd = 30',4);

Dengan menyetel Kd=300, Ki=200 dan Kd=30, hasil perintah diatas berupa  respon keluaran  adalah:

Sebagai perbandingan antara sebelum dan sesudah ditambahkan kontroler PID diperlihatkan dalam grafik respon keluaran berikut ini:

Last updated by at .

Avatar of Bambang Siswoyo

About Bambang Siswoyo

I am a college lecturer since 1988 at UB (University of Brawijaya) in the electronics department. My experience: Applications of Microprocessor system, Applications of Control System, Applications of Field Programmable Gate Array, Computer Programming in computer instrumentations. My hobby: Music especially playing the saxophone, hiking and exploring the countryside.
This entry was posted in scilab, Sistem Kontrol, Teori and tagged , . Bookmark the permalink.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

CAPTCHA Image

*

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title="" rel=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong>