Belajar Scilab: memperbaiki error dengan menambah penguatan K dalam untai G(s)

Isi materi ini ditujukan untuk berbagi ilmu pengetahuan kepada semua pengunjung blog ini.
Silakan digunakan untuk kepentingan proses pembelajaran untuk mencerdaskan bangsa ini dengan tidak lupa menyebutkan sumbernya.
Namun yang harus dihindari adalah: mengambil isi dengan mengakui sebagai haknya, mengambil isi untuk tujuan komersialisasi.
Semua tergantung kepada hati-nurani, jika terjadi saya berkewajiban mengingatkan para plagiator. Biasakan sesuatunya terlahir dari tangan anda, itu menunjukkan bahwa anda ada dan anda diberi hidayah sebagai ciptaanNya yang paling mulia untuk memberikan manfaat di dunia ini. Biasakanlah memberikan manfaat kepada orang lain, dan jangan membiasakan memanfaatkan orang lain.

Pembahasan dalam posting sebelumnya, telah dibahas bagaimana menganalisa sistem kontrol dengan mengambarkan  penempatan akar dari polinomial pole/denumerator dari fungsi alih secara keseluruhan dengan menyetel besarnya K. Pembahasan dalam posting sebelumnya,diperoleh besaran K=2 agar diperoleh unjuk kerja yang terbaik. Namun dari hasil uji unjuk kerja respon keluaran masih memiliki error sebesar 25%, dengan time steady state sebesar kira-kira 5detik. Untuk lebih jelasnya klik disini untuk melihat respon keluaran dalam posting sebelumnya.

Lebih mudahnya digambarkan kembali diagram blok sistem tersebut.

Respon yang paling baik adalah dengan menset Kd= 2, selanjutnya akan ditambah penguatannya didalam untai G(s) dengan mengganti blok yang mengandung penguatan 3.0 dengan parameter K.

Maka fungsi alihnya secara loop terbuka akan menjadi:

Jadi fungsi alih open loopnya adalah:

Kemudian K akan disetel dengan faktor perkalian 3.0 (penguatan sebelumnya=3.0), sehingga K diganti dengan 3.K,  fungsi alihnya diubah menjadi:

Sekarang K akan disetel  dengan nilai 1, 5,  dan 100, dengan menggunakan scilab sebagai berikut:

-->clear all

-->s=%s
 s  =

    s   

-->deff('[TF]=tfunc(K)','TF=(3*K)/(s^2+4*s+3*K+1)')

-->t=0:0.01:15;

-->TF_1=tfunc(1)
 TF_1  =

        3
    ---------
              2
    4 + 4s + s   

-->TF_5=tfunc(5)
 TF_5  =

        15
    ----------
               2
    16 + 4s + s   

-->TF_100=tfunc(100)
 TF_100  =

        300
    -----------
                2
    301 + 4s + s   

-->RESP_1=csim('step',t,TF_1);

-->RESP_5=csim('step',t,TF_5);

-->RESP_100=csim('step',t,TF_100);

-->plot2d(t,RESP_1,style=3)

-->plot2d(t,RESP_5,style=5) 

-->plot2d(t,RESP_100,style=6)

-->xgrid(2)

-->legend(['K = 1 : belum ditambah penguatan';'K = 5';'K = 100'],4); 

-->xtitle('Perbaikan error dengan menambah penguatan dalam untai G(s) -
              Bambang Siswoyo - TEUB','detik','amplitudo');

 Setelah diuji repon keluarannya menjadi:

Kesimpulan

  • Setelah ditambahkan penguatan dalam untai G(s) error semakin mengecil.
  • Time steady state, semakin cepat, K=5 menjadi 3 detik, K=100 menjadi 3 detik dari sekitar 5 detik dengan K=1.
  • Error paling kecil mendekai nol dengan setelan K=100.
  • Sistem masih mengalami osilasi, dan overshoot hampir 70%, perlu diperbaiki ulang dengan menambahkan kontroler PID.

 

Last updated by at .

Avatar of Bambang Siswoyo

About Bambang Siswoyo

I am a college lecturer since 1988 at UB (University of Brawijaya) in the electronics department. My experience: Applications of Microprocessor system, Applications of Control System, Applications of Field Programmable Gate Array, Computer Programming in computer instrumentations. My hobby: Music especially playing the saxophone, hiking and exploring the countryside.
This entry was posted in scilab, Sistem Kontrol, Teori and tagged , . Bookmark the permalink.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

CAPTCHA Image

*

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title="" rel=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong>